DEV LOG #011CORECURRENT
電源と安全系を本体から分離――外部ATX電源ボックスとMCU独立停止
電源と安全系を本体から分離――外部ATX電源ボックスとMCU独立停止 今回やったこと 等身大アンドロイド内部へ100V系を通さず、外部電源ボックスから低電圧DCを供給する方針を整理した。 電源ボックス案 ATX電源: 450W級候補 12Vを主出力 ロック付きコネクタを使用 本体内でPi5用5V、サ…
DEVELOPMENT LOG / TECHNICAL RECORD
SHIHA DEVLOG
設計・製作・検証・調整の技術記録です。現在仕様そのものはSYSTEM / ANDROID等の正本ページへ集約し、DEVLOGには「なぜ変わったか」「何を試したか」を残します。
DEV LOG #010MOTIONCURRENT
関節駆動方式の決定：腱（ケーブル）駆動＋拮抗ばね方式
関節駆動方式の決定：腱（ケーブル）駆動＋拮抗ばね方式 今回やったこと 四肢を細く保ち、重いアクチュエータを胴体側へ集めるため、主要関節で腱（ケーブル）駆動を基本方式として採用した。 基本構成 アクチュエータは胴体側へ集約 ケーブルで関節を牽引 反対方向は拮抗ばね／テンショナーで復帰 主要関節に絶対角…
DEV LOG #009MOTIONCURRENT
高トルクサーボの必要量を概算――肩22〜29kgf·cm、股関節25〜60kgf·cm
高トルクサーボの必要量を概算――肩22〜29kgf·cm、股関節25〜60kgf·cm 今回やったこと 肩と股関節について、部材重量と重心距離から必要トルクを概算した。 肩 仮定重量による水平保持の静的トルクは約14.4kgf·cm。安全率1.5〜2倍を見込み、22〜29kgf·cm程度をひとつの目…
DEV LOG #008BODYCURRENT
台座支持と一次金属フレーム――荷重を外装から切り離す
台座支持と一次金属フレーム――荷重を外装から切り離す 今回やったこと 等身大ボディを台座から支持する構造について、3Dプリント外装へ荷重を持たせる初期案を見直し、金属一次構造へ集約する方針を確定した。 v1の荷重経路 台座 → 金属支柱 → 腰金属フレーム → 胸郭フレーム 3Dプリント部品は原則と…
DEV LOG #004SOFTWARECURRENT
音声シャットダウンの安全化――即時実行から二段階確認へ
音声シャットダウンの安全化――即時実行から二段階確認へ 旧試作 Pi5上では、音声コマンドからOSのshutdownを実行する試作を行った。sudoersでshutdown / poweroffだけをパスワードなしで許可し、音声パイプラインからOSコマンドを呼ぶ構成を確認した。 見直した点 本番の実…
DEV LOG #003AICURRENT
HybridBackend導入――Claude API優先＋Ollamaローカルフォールバック
HybridBackend導入――Claude API優先＋Ollamaローカルフォールバック 今回やったこと LLMを特定プロバイダーへ固定しないため、LLMBackendを抽象化し、Claude APIを優先・失敗時にOllamaへフォールバックするHybridBackend構成を導入した。 現…
DEV LOG #002VOICECURRENT
I2S音声ハードウェア確定――SPH0645×2とMAX98357Aの実機配線
I2S音声ハードウェア確定――SPH0645×2とMAX98357Aの実機配線 今回やったこと 詩葉の耳に配置するSPH0645 I2S MEMSマイク2個と、スピーカー駆動用MAX98357Aアンプの実機動作を確認した。 マイク 左右のSPH0645はSELピンでL/Rチャンネルを振り分け、BCL…
DEV LOG #001VOICECURRENT
Raspberry Pi 5音声応答パイプライン――マイクからVOICEVOXまで全経路動作
Raspberry Pi 5音声応答パイプライン――マイクからVOICEVOXまで全経路動作 今回やったこと Raspberry Pi 5（ホスト名 alice）上で、音声入力からAI応答、音声出力までの一連の経路を実機で動作させた。 現在の経路 SPH0645 I2S MEMSマイク ×2 48k…