今回やったこと
四肢を細く保ち、重いアクチュエータを胴体側へ集めるため、主要関節で腱（ケーブル）駆動を基本方式として採用した。
基本構成
- アクチュエータは胴体側へ集約
- ケーブルで関節を牽引
- 反対方向は拮抗ばね／テンショナーで復帰
- 主要関節に絶対角度センサーを設置
- 必要に応じてケーブル張力も監視
サーボ角度と関節角度は同一ではないため、関節側の実測値を使った閉ループ制御を前提とする。
利点
- 腕や脚を軽量化できる
- 外観を細く作りやすい
- 重心を胴体側へ寄せられる
- モーター交換がしやすい
- スプリングで衝突ショックを逃がせる
次にやること
Phase 2の首＋片腕で、摩擦、伸び、バックラッシュ、テンション調整、関節角度フィードバックを実機検証する。