音声シャットダウンの安全化――即時実行から二段階確認へ

旧試作

Pi5上では、音声コマンドからOSのshutdownを実行する試作を行った。sudoersでshutdown / poweroffだけをパスワードなしで許可し、音声パイプラインからOSコマンドを呼ぶ構成を確認した。

見直した点

本番の実体アンドロイドでは、STT誤認識や周囲の音声で突然電源が落ちるのは危険なため、即時実行方式は採用しない。

v1仕様

• ユーザー「しは、シャットダウンして」
• 詩葉「本当に電源を切りますか？」
• ユーザー「はい、シャットダウン」
• 安全状態確認
• ログ保存
• OSシャットダウン

非常停止はOSシャットダウンとは分離し、モーター電源を即時遮断してPi/PC側はログを残せる構成とする。

次にやること

E-stop、Watchdog、MCU独立停止を含めた安全ステートマシンをPhase 2の片腕／首プロトタイプで検証する。