DEV LOG #030BODYCURRENT
BODY / MOTION――151cm実体ボディと腱駆動方式の現在地
概要 森野詩葉の実体アンドロイドは、身長151cmを基準として設…
DEVELOPMENT LOG / TECHNICAL RECORD
MOTION
設計・製作・検証・調整の技術記録です。現在仕様そのものはSYSTEM / ANDROID等の正本ページへ集約し、DEVLOGには「なぜ変わったか」「何を試したか」を残します。
DEV LOG #009MOTIONCURRENT
高トルクサーボの必要量を概算――肩22〜29kgf·cm、股関節25〜60kgf·cm
高トルクサーボの必要量を概算――肩22〜29kgf·cm、股関節25〜60kgf·cm 今回やったこと 肩と股関節について、部材重量と重心距離から必要トルクを概算した。 肩 仮定重量による水平保持の静的トルクは約14.4kgf·cm。安全率1.5〜2倍を見込み、22〜29kgf·cm程度をひとつの目…
DEV LOG #010MOTIONCURRENT
関節駆動方式の決定：腱（ケーブル）駆動＋拮抗ばね方式
関節駆動方式の決定：腱（ケーブル）駆動＋拮抗ばね方式 今回やったこと 四肢を細く保ち、重いアクチュエータを胴体側へ集めるため、主要関節で腱（ケーブル）駆動を基本方式として採用した。 基本構成 アクチュエータは胴体側へ集約 ケーブルで関節を牽引 反対方向は拮抗ばね／テンショナーで復帰 主要関節に絶対角…