DEVELOPMENT LOG

開発ログ

設計・製作・検証・調整の技術記録。詩葉を構成する各システムの開発過程をカテゴリ別に残します。

DEV LOG #009 MOTION

高トルクサーボの必要量を概算――肩22〜29kgf·cm、股関節25〜60kgf·cm

2026.08.17 SHOULDER / HIP SERVO PLANNING

高トルクサーボの必要量を概算――肩22〜29kgf·cm、股関節25〜60kgf·cm 今回やったこと 肩と股関節について、部材重量と重心距離から必要トルクを概算した。 肩 仮定重量による水平保持の静的トルクは約14.4kgf·cm。安全率1.5〜2倍を見込み、22〜29kgf·cm程度をひとつの目…

DEV LOG #010 MOTION

関節駆動方式の決定:腱(ケーブル)駆動+拮抗ばね方式

2026.08.17 TENDON DRIVE DESIGNING

関節駆動方式の決定:腱(ケーブル)駆動+拮抗ばね方式 今回やったこと 四肢を細く保ち、重いアクチュエータを胴体側へ集めるため、主要関節で腱(ケーブル)駆動を基本方式として採用した。 基本構成 アクチュエータは胴体側へ集約 ケーブルで関節を牽引 反対方向は拮抗ばね/テンショナーで復帰 主要関節に絶対角…