STANDARDS & INTERFACESは、SHIHA PROJECTの複数コンポーネントで共有する寸法基準、製作基準、接続原則、電源・通信・AIR、安全方針を確認するための総合索引です。
個別ユニットで共通規則を独自に再定義しない。
共通規格を変更するときは、影響するすべての仕様・治具・試験・手順を同時に確認します。
このページの読み方
このページは、各規格の全詳細を一つに複製する場所ではありません。まず共通原則と参照先を確認し、実際の寸法、構造、定格、Pin配列、検証結果はリンク先のCURRENT正本を参照します。
- 設計対象がどの共通Datum・Interface・安全規則を使用するか確認する。
- 該当するCURRENT正本で、確定値と未確定値を確認する。
- 複数規格が交差する場合は、より安全側の条件と上位の共通規格を優先する。
- 変更理由や試験結果はDEVLOG、旧Revisionとの差はREVISION HISTORYで確認する。
- ページ下部の自動一覧から、STANDARD / INTERFACE登録文書を確認する。
Record StatusがCURRENTでも完成品とは限りません。CURRENTは「現在の設計判断で参照する正本」、Development Statusはその対象がPLANNINGからCOMPLETEまでのどこにあるかを示します。
規格カテゴリ
| カテゴリ | 管理する内容 | 主な正本 |
|---|---|---|
| Datum / Geometry | 座標、全高、関節基準、基準面、外形包絡 | BODY-DATUM、HU-00 Geometry Datum |
| Manufacturing | Clearance、材料、固定、3D Print試験 | SHIHA-CL-01、各部位設計 |
| Mechanical Interface | 荷重支持、位置決め、Lock、着脱、搬送 | HEAD-IF-01、BODY-SPLIT-IF-01、SD-01 |
| Power | 低電圧DC、PWR-A/B、保護、E-STOP、UPS | SPC-01、SD-01、SAFETY & SECURITY |
| Communication | 制御、Sensor、認証、状態、診断、接続確認 | SHIHA CORE、HUB、各Interface |
| AIR / Thermal | 吸気、排気、冷却、Duct、外部Blower | NAS-01、HT-01、TORSO、SD-01 |
| Safety / Security | 支持、Limit、Action、権限、Recovery、FMEA | SAFETY & SECURITY、CORE SECURITY / RECOVERY |
Datum / Geometry
Datumは、設計図、3Dデータ、Skeleton、外装、治具、SD-01、SDB-01を同じ座標で整合させる基準です。外観輪郭をそのまま骨幅や機構中心として扱わず、外装厚、駆動空間、Clearance、荷重経路を分けて管理します。
| BODY Z基準 | 床面からの高さ |
|---|---|
| 頭頂 | 1510mm |
| 首上端 | 1330mm |
| 肩 | 1270mm |
| 肘 | 1034mm |
| 股・手首 | 835mm |
| 膝 | 465mm |
| 足首 | 55mm |
| 床面 | 0mm |
1510mmは靴底を含まないBODY基準です。横幅、前後厚、重量、重心、各関節の機構中心は、現行3Dデータ、三面図、実測、外装・Skeleton設計を照合して確定します。
Manufacturing / Clearance
| 用途 | 現行基準 | 扱い |
|---|---|---|
| 可動部 | 片側0.3mm | PLA試作の初期基準。0.2mmはEYE-01試験で挿入困難 |
| 着脱部 | 片側0.2mm | 取外し・再装着を行う部品の初期基準 |
| 固定・圧入 | 個別試験 | 可動・着脱Clearanceと共用せず、独立試験片で決める |
| 試験片 | SHIHA-CL-01 | 片側0.10〜0.50mmを同条件で比較する |
- Anycubic Kobra S1、材料、向き、Layer、温湿度、部位形状が変わる場合は再試験する。
- Bridge下面やSupport痕等、造形条件の異なる面を基準測定から除外する。
- 溶接を前提にせず、規格Aluminum、Bolt / Nut、Rivet Nut、市販Bracket、3D Print部品を用いる。
- 外装は位置決めPin、磁石、小ねじを用途別に使い、磁石だけへ位置決め精度を依存させない。
共通Interface 6系統
HEAD-IF-01、BODY-SPLIT-IF-01、SD-01では、次の6系統を共通の管理原則とします。各Interfaceの大きさやConnectorを同一にするのではなく、役割と安全境界を共通化します。
| 系統 | 共通原則 |
|---|---|
| 機械接続 | 基準面、位置決め、一次構造、独立Lockで荷重を支持する |
| 電源 | 用途別系統を識別し、未接続・半嵌合時は主電源を許可しない |
| 通信 | 制御、Sensor、診断を管理し、通信断を正常状態として扱わない |
| 吸気 | 排気と分離し、潰れ、漏れ、閉塞、逆流を防止する |
| 排気 | 吸気と短絡させず、発熱源から安全に排熱する |
| 接続確認 | 位置、嵌合、Lock、Connector成立後に主電源・駆動を許可する |
- 電気Connector、通信Connector、AIR Couplerへ構造荷重を負担させない。
- 位置決め、保持、Safety Lock、接続確認を単一部品へ集中させない。
- 分離時は駆動・電源を先に停止し、外部支持を成立させてからLockを解除する。
- 接続時は機械Lock、低電力確認、安全条件確認、主電源・駆動の順を基本とする。
Interface別の役割
| Interface | 対象 | 主目的 |
|---|---|---|
| HEAD-IF-01 / HT-01 | 頭部―頸部 | 頭部一括着脱、首可動、感覚・発声・AIR幹線 |
| BODY-SPLIT-IF-01 | 上半身―腰・脚部 | 分割搬送、整備、BODY主構造と主幹の再接続 |
| SD-01 | BODY―外部設備 | SDB、ラック、展示台、輸送治具からの支持・Service接続 |
| SPC-01 | ATX PSU―SD-01 | 低電圧DCの保護、制御、監視、停止、分配 |
Power Standard
基本電源経路はAC100V → ATX 3.1 PSU → SPC-01 → SD-01 → SHIHA BODYです。AC100VをBODY内部へ入れず、BODY側は保護された低電圧DCで構成します。
- PWR-AはActuator等の大電流・駆動系、PWR-BはLogic・監視・ログ・安全停止系とする。
- E-STOPはPWR-Aを物理的に遮断し、危険を増やさない範囲でPWR-Bを維持する。
- Fuse、Contactor、逆接・過電流・過電圧・低電圧・温度監視を負荷に合わせて設計する。
- E-STOP解除や通信復帰だけで自動再起動せず、原因確認と明示的Resetを要求する。
- 電圧、電流、Fuse値、Connector、UPS容量は負荷表と試験後に確定する。
Communication / Connection Detection
- 制御、Sensor、状態監視、診断、接続確認を用途ごとに識別する。
- 接続確認は通信状態だけに依存せず、機械位置とLock成立を確認する。
- HUBは薄い接点とし、Identity、Canonical Memory、API Keyを正本として保持しない。
- 物理ActionはPolicy、Capability、Approval、Safety Check、Execution、Result Verificationを通す。
- Timeout、再送、通信復帰による二重実行を防止する。
AIR / Thermal Standard
主冷却経路は、左右鼻孔 → NAS-01 → 頭部 → 首 → 胸部 → 背骨側排気Duct → うなじ排気です。SD-01はDock時の外部AIR-OUTと将来拡張AIR-INを扱います。
- 吸気と排気を分離し、短絡流、逆流、閉塞、排熱再吸入を防ぐ。
- 固定区間は内面平滑な硬質・半硬質Ductを優先する。
- Flexible Ductは首可動部・分割部・着脱近傍の短区間へ限定する。
- 蛇腹Hoseを背骨の主構造や長い固定主幹として使用しない。
- Fan停止、Duct外れ、温度異常、Sensor矛盾では負荷低減または安全停止する。
Safety / Security Standard
- Skeletonは荷重支持、Stayは補助支持、Actuatorは能動駆動として分離する。
- E-STOP、Limit、Watchdog、接続確認、安全Lockを通常動作より優先する。
- LLMの文章をActuator命令として直接実行しない。
- 静的支持、単体低電力、単軸低負荷、部分統合、全身限定動作の順に試験する。
- 安全条件と権限条件の両方が成立したActionだけを実行する。
- 変更時はFMEA、異常注入、Recovery、監査、関連文書への影響を確認する。
確定値と未確定値
| 扱い | 意味 | 設計での使い方 |
|---|---|---|
| 確定値 | CURRENT正本で採用され、適用範囲が明示された値・原則 | 変更時はRevisionと影響確認が必要 |
| 初期基準 | 試作を開始するための現行値 | 材料・機械・用途が変われば再試験する |
| 候補 | 比較・検討中の方式や部品 | 製作値や購入確定として扱わない |
| 未確定 | 実測・計算・試験が不足している項目 | 推測で補完せず、必要な検証を次工程へ登録する |
特に荷重、Torque、速度、停止距離、接触力、電圧、電流、温度Limit、AIR流量、Connector定格は、安全に直結するため外観図や類似品だけで確定しません。
変更管理
- 共通規格を変更する前に、使用中のページ、3Dデータ、治具、試験、部品を洗い出す。
- 変更内容と理由をDEVLOGへ記録し、現行正本のRevisionを更新する。
- 旧仕様は削除せずSUPERSEDEDとしてREVISION HISTORYへ残す。
- 互換性がない変更は、Adapterで吸収するか移行対象を明示する。
- 安全・電源・支持・熱・認証の変更は、実装前にFMEAとReviewを行う。