今回やったこと
等身大アンドロイド内部へ100V系を通さず、外部電源ボックスから低電圧DCを供給する方針を整理した。
電源ボックス案
- ATX電源: 450W級候補
- 12Vを主出力
- ロック付きコネクタを使用
- 本体内でPi5用5V、サーボ用電圧へ降圧
- IEC C14やAC部分は電源ボックス内部で絶縁
- 現行試算では本体最大150W程度を想定し余裕を持たせる
安全思想
PiやLLMは安全制御の最終責任者にしない。MCUが独立してサーボ、センサー、リミット、Watchdog、E-stopを監視し、PCやPiが停止してもモーターを安全に止められる構成とする。
次にやること
Phase 2の首＋片腕プロトタイプで、電圧降下、ピーク電流、ヒューズ／保護、E-stop、Watchdogを実測する。