HEAD-IF-01 / HT-01

HEAD-IF-01 / HT-01は、森野詩葉の頭部をBODYへ安全に一括着脱し、装着後は首の可動を妨げずに電源、通信、吸気、排気を維持する統合接続仕様です。HEAD-IF-01が頭部と頸部の着脱境界を、HT-01 HEAD TRUNKが首可動部を通過する幹線を担当します。

機械接続・電源・通信・吸気・排気・接続確認の6系統を分離して管理する。

構造荷重を電気・通信・Airコネクタへ負担させず、完全嵌合と機械ロックを確認してから主電源と駆動を許可します。

HEAD-IF-01とHT-01の役割

構成	担当範囲	主な役割
HEAD-IF-01	頭部―頸部の着脱境界	位置決め、支持、独立ロック、各系統の着脱、接続確認
HT-01	首可動部の幹線	POWER、DATA、CAM、MIC、SERVO、SENSOR、AIRの通過とサービスループ
HU-00	頭部統合管理	配置、重量、重心、干渉、着脱方向、外装との整合
BODY側	胸部・頸部統合	電源分配、演算、冷却、首駆動、安全制御への接続

HEAD-IF-01はBODY-SPLIT-IF-01とは別のインターフェースです。HEAD-IF-01は頭部交換と首可動を対象とし、BODY-SPLIT-IF-01は上半身と腰・脚などの搬送分割と主幹接続を対象とします。

6系統インターフェース

系統	役割	基本原則
1. Mechanical	頭部支持、基準位置、抜け止め	基準面＋位置決めピン＋独立ロック。コネクタに荷重をかけない
2. Power	頭部のロジック、サーボ、補助電源	PWR-LOGIC / PWR-SERVO / PWR-AUX / GNDを分離
3. Communication	カメラ、マイク、USB/DATA、サーボ、センサー	帯域、ノイズ、安全性に応じて独立経路を維持
4. Air Intake	NAS-01から胸部へ向かう主吸気	AIR-INを電気束・排気・VOC音響系から分離
5. Air Exhaust	背骨側から後頭部・うなじへ向かう排気	AIR-OUTを吸気と非連通にし、外装・髪による閉塞を防止
6. Connection Detection	着座、嵌合、ロック、系統接続の確認	完全接続前に主電源・駆動を許可しない

Mechanical / 機械接続

FM-01内部頭蓋フレームを頭部側の構造基準とする。
頸部側の基準面へ着座し、位置決めピンで姿勢と再現位置を決める。
位置決めと保持を分け、独立ロックで抜け・浮き・回転を防止する。
電気、通信、Airコネクタへ頭部重量や首動作荷重を負担させない。
ロック解除前に電源・駆動・通信・圧力状態を安全側へ移行する。
外装、髪、うなじ排気、首表皮を傷めずに着脱できる作業方向を確保する。

最終ロック機構、ピン径、基準面形状、締結方法、許容荷重、材料は未確定です。頭部総重量、重心、首駆動、非常時保持を含む荷重試験で決定します。

Power / 電源

系統	主な対象	分離目的
PWR-LOGIC	Head I/O、センサー、通信回路	サーボ変動とノイズからロジックを保護する
PWR-SERVO	眼球、瞼、将来の顎・首関連駆動	突入・逆起電力・過電流をロジック系から分離する
PWR-AUX	補助機器、ファン、試験機器	構成変更と負荷試験を分離する
GND	各系統の基準・帰路	詳細な接地方式はノイズ・安全設計で確定する

頭部へAC100Vを入れず、BODY側から保護された低電圧DCのみ供給する。
Raspberry Pi 5、UPS、大容量電源は胸部へ配置し、頭部へ搭載しない。
接続確認が成立するまでPWR-SERVOと主駆動を有効化しない。
電圧、電流、ヒューズ、コネクタ定格、突入制御は未確定とする。

Communication / 通信

幹線	用途	接続原則
USB / DATA	Head I/O、周辺機器、設定・状態通信	高速信号と制御信号を用途別に管理
CAM-L	左眼カメラ	CAM-Rと独立した高速経路
CAM-R	右眼カメラ	CAM-Lと独立した高速経路
MIC-L	左耳MEMS音声	MIC-R、VOC、サーボ線から分離
MIC-R	右耳MEMS音声	MIC-L、VOC、サーボ線から分離
SERVO	眼球、瞼、将来の可動機構	電源と制御を区別し、安全停止可能にする
SENSOR	温度、接続、位置、状態	安全判断に必要な状態をBODY側へ渡す

物理層、コネクタ、通信規格、帯域、シールド、終端、Head I/Oの最終構成は未確定です。カメラ、MEMS、サーボ、センサーの採用品確定後にInterface Control Documentへ反映します。

Air Intake / Exhaust

HT-01はNAS-01のAIR-INと、背骨側からうなじへ向かうAIR-OUTを首可動部で維持します。吸気、排気、電気束をそれぞれ分離し、VOC-01の音響経路へ接続しません。

AIR-INはNAS-PL-01から単管を優先して首へ接続する。
AIR-OUTは背骨側から後頭部中心を通り、うなじへ排気する。
AIR-INとAIR-OUTを非連通とし、短絡流を防止する。
固定区間は滑らかな硬質・半硬質ダクトを優先する。
蛇腹・柔軟ダクトは首可動・着脱に必要な短い区間へ限定する。
頭部着脱時に異物が入らない保護と、接続後の漏れ確認を設ける。

HT-01サービスループ

首の回転、傾き、前後動に対し、配線とダクトが引張、圧縮、ねじれ、座屈、挟み込みを受けない余長と経路を設けます。余長を無秩序に頭部内へ置かず、動く範囲と固定点を定義したサービスループとして管理します。

電気束とAirダクトを別の通過領域へ配置する。
CAM、MIC、電源、サーボで必要な曲げ半径とねじれ許容を分ける。
固定端と可動端を明示し、コネクタへ引張荷重を伝えない。
首の全可動域で外装、頸部フレーム、駆動機構へ接触しない。
着脱方向とサービスループの退避方向を一致させる。
最終ループ長、曲げ半径、保持具、首可動範囲は実機試験で確定する。

Connection Detection / インターロック

確認段階	確認内容	許可される状態
未着座	基準面へ到達していない	主電源・駆動禁止
着座	基準面と位置決めが成立	接続診断のみ
機械ロック	独立ロックが完全に成立	低リスク系統の確認へ進む
系統確認	電源、通信、AIR-IN、AIR-OUTの接続状態を確認	安全条件を満たす系統のみ有効化
HEAD ONLINE	診断、センサー、通信、ロックが正常	通常動作を許可

物理ロックと電気的な接続検出を別々に確認する。
接続検出信号だけで構造保持を代用しない。
片側カメラ、マイク、Air、センサーの不完全接続を識別可能にする。
動作中にロック解除や接続喪失を検出した場合は安全停止へ移行する。
センサー方式、冗長度、故障診断、解除権限は未確定とする。

着脱シーケンス

以下は現行の安全原則に基づく論理順序です。具体的なコネクタの先行・遅延嵌合や工具操作は、最終ハードウェア確定後に定義します。

BODYを安全姿勢へ移行し、頭部駆動と発熱機器を停止する。
電源、通信、ファン、Air状態を確認し、HEAD OFFLINEへ移行する。
頭部重量を支持した状態で機械ロックを解除する。
規定方向へ頭部を取り外し、コネクタ・ダクト・サービスループへ荷重をかけない。
開放された機械面、電気端子、Airポートを保護する。
装着時はHU-00 Datumを合わせ、基準面へ着座させる。
機械ロック後に各系統を診断し、正常確認後にHEAD ONLINEへ移行する。

統合・検証手順

G0 Identity HeadとHU-00 Geometry Datumを確認する。
FM-01と頸部側の基準面、位置決め、荷重経路を設計する。
EYE、AUD、VOC、NAS、Head I/Oの包絡と独立Air経路を配置する。
HT-01の電気束、信号束、Air、サービスループを統合する。
ダミーモジュールで重量、重心、干渉、首可動、着脱方向を検証する。
内部フレーム単独で接続・通信・Air・インターロックを試験する。
外装装着後に髪、うなじ、首表皮、排気、整備性を再確認する。

安全・保守

頭部を人手だけで不安定に保持した状態で着脱しない。
電源投入中にコネクタやAir接続を抜き差ししない。
コネクタ、配線、ダクト、センサーを構造上の取手として使用しない。
接続面の異物、変形、ピン曲がり、シール損傷を装着前に確認する。
着脱後はロック、各電源、CAM-L/R、MIC-L/R、SERVO、SENSOR、AIR-IN/OUTを診断する。
接続確認に異常がある場合は推測で有効化せず、HEAD OFFLINEを維持する。

現在の状態

Record Status	CURRENT
Development Status	DESIGNING
確立済み	6系統、HEAD-IFとBODY-SPLIT-IFの分離、荷重・コネクタ分離、PWR系統分離、CAM/MIC独立、AIR-IN/OUT分離、サービスループ、接続確認後の有効化
設計中	基準面、ロック、経路配置、サービスループ、接続検出、診断、着脱治具、ICD
未確定	コネクタ、電圧・電流・定格、ピン配置、通信物理層、ロック機構、Air継手、ループ寸法、首可動範囲、材料、センサー方式
次工程	ダミーコネクタ・ダクト・サービスループによる首可動と着脱試験

公開する接続図・断面図はPUBLIC / CURRENT / CONCEPT VISUALIZATIONとして扱います。内部配線、実ピン配置、定格、セキュリティや故障診断の詳細はTECHNICAL EDITまたはINTERNALへ分離し、公開図を製造図として扱いません。