ANDROID BODYは、森野詩葉が物理世界へ働きかける等身大ANDROID HUBの身体構成を案内する入口ページです。現在の実寸検証機BODY PROTOTYPE-00、正式開発予定のSHIHA ANDROID v1、理想構想モデルSHIHA ANDROID vZを区別し、それぞれの役割と関係を示します。
PROTOTYPE-00で測り、v1で作り、vZから未来の要件を取り出す。
試作・正式開発・理想構想を同じ完成度として扱いません。
3つのモデル
| モデル | 目的 | 扱い |
|---|---|---|
| BODY PROTOTYPE-00 | 1510mm実寸、全身比率、関節、外装、内部空間、衣装干渉、支持・整備性を確認する | 現行の実寸検証機。ADJUSTING / CURRENT |
| SHIHA ANDROID v1 | PROTOTYPE-00の実測と試験結果を使って正式開発する初期ANDROID HUB | 正式開発予定。構成・材料・製作順は未確定 |
| SHIHA ANDROID vZ | 理想形から将来要件を抽出し、v1へ何を残すか検討する | PLANNING / CONCEPT。現在の完成予定機ではない |
ANDROID HUBとしての役割
ANDROID BODYは森野詩葉の人格・記憶の保存場所ではありません。SHIHA COREへ認証されたANDROID HUBとして接続し、視覚、聴覚、発声、姿勢、動作、接触、環境認識などの物理的な入出力を提供します。
- Identity、Canonical Memory、重要State、権限判断の正本はSHIHA COREに置く。
- BODY側の演算はSensor、I/O、制御、安全、通信等の局所処理へ限定する。
- 外部LLMの出力をMotor命令へ直接接続しない。
- 物理ActionはCORE Policy、Capability、Approval、Body Safetyを通過させる。
- 通信断・異常・接続不一致では安全側へ移行する。
全身基準
| 基準点 | Z座標 |
|---|---|
| 頭頂 | 1510mm |
| 首上端 | 1330mm |
| 肩 | 1270mm |
| 肘 | 1034mm |
| 股 / 手首 | 835mm |
| 膝 | 465mm |
| 足首 | 55mm |
| 床面 | 0mm |
BODY-DATUMは設計図、3Dデータ、関節中心、治具、SD-01、SDB-01を共通座標で整合させる寸法正本です。現行の足部最大横幅基準は68mmです。その他の幅・奥行・重量・重心は実測と三面図比較によって確定します。
身体構成
| 領域 | 主な対象 |
|---|---|
| HEAD UNIT | FM-01、EYE-01、AUD-01、VOC-01、NAS-01、Head I/O、HEAD-IF-01 / HT-01 |
| TORSO | 胸郭、腹部、骨盤、背骨、胸部搭載区画、冷却経路 |
| ARM | 肩、上腕、肘、前腕の関節・支持・駆動・外装 |
| HAND | 手首、掌、指、把持、接触、安全、保守 |
| LEG | 股関節、大腿、膝、下腿の支持・駆動・外装 |
| FOOT | 足首、足部、接地、支持、姿勢、SDB-01との関係 |
| SD-01 | BODYとSDB-01、展示台、輸送治具をつなぐService / Support Interface |
HEAD UNITの役割
頭部は感覚・発声へ専念し、可動眼球Camera、左右耳Microphone、口内発声、鼻吸気、うなじ排気、小型Head I/Oを内部Frame上へ統合します。Raspberry Pi 5、UPS、大容量電源は頭部へ置かず、胸部搭載区画へ移します。
- 外装Shellへ機器を直接固定せず、内部Frame単独で機能を成立させる。
- 外装は位置決めPin、Magnet、小ねじ等で着脱可能にする。
- 眼球、瞼、音室、口腔音響、吸排気、配線、着脱方向の干渉をHU-00で統合管理する。
- 頭部とBODYはHEAD-IF-01 / HT-01で機械・電源・通信・AIR・接続確認を管理する。
内部フレーム
内部構造は、荷重を受けるSkeleton、外装や配線等を補助支持するStay、能動的に動かすActuatorを分けて設計します。骨盤固定、胸部固定、頸部固定の3剛体を基本とし、可動は接合部へ集約します。
- 電気・通信・配管Connectorへ構造荷重を負担させない。
- 外形と関節包絡が確定する前に最終Frame寸法を固定しない。
- 固定区間のAir主幹は内面平滑な硬質・半硬質Ductを優先する。
- 蛇腹は首可動、分割、着脱近傍の短区間に限定する。
- 外装は位置決め、保持、締結を分離し、整備時に取り外せる構成とする。
BODY-SPLIT-IF-01
| 系統 | 役割 |
|---|---|
| 機械接続 | 基準面、位置決め、一次構造、独立Lockで荷重を支持する |
| 電源 | Logic、Servo、Auxiliary、Groundを役割ごとに分離する |
| 通信 | Sensor、Actuator、Camera、Audio等の経路を管理する |
| 吸気 | 頭部・胸部へ供給するAir経路を接続する |
| 排気 | 胸部・背骨側からの排熱経路を接続する |
| 接続確認 | 位置、Lock、Connector成立を確認後に通電・動作を許可する |
SD-01 / SDB-01
| 構成 | 役割 |
|---|---|
| SD-01 | 腰背面中央から背中中央付近に設ける、構造支持・低電圧DC・通信・AIR・接続確認の共通Interface |
| SPC-01 | ATX 3.1を核に、外部で保護、制御、低電圧DC分配を行う電源Unit |
| SDB-01 | 組立、整備、起動、姿勢変更、撮影、支持を行い、Stageへ変形するDevelopment Bed |
| 仮設支持Rack | PROTOTYPE-00の静的組立・外形確認・姿勢調整を行う暫定設備 |
電源・冷却
- 電源経路はATX 3.1 → SPC-01 → SD-01 ⇔ SDB-01を基本とする。
- AC100VをBODY内部へ入れず、SD-01へは保護された低電圧DCを供給する。
- 冷却主経路は左右鼻孔 → NAS-01 → 頭部 → 首 → 胸部 → 背骨側 → うなじ排気とする。
- 局所Heat Sink等は主冷却の代替ではなく、熱を主気流へ渡す補助とする。
- 電源、通信、吸気、排気を構造支持から分離し、点検可能にする。
Body Safety
- E-STOP、Limit、Safe Pose、接続確認、Watchdogを通常動作より優先する。
- 通信断、Sensor異常、電源異常、温度異常、接続不一致では安全側へ移行する。
- LLMが生成した文章をActuator命令として直接実行しない。
- ActionはCORE Policy、Capability、Approval、実行、結果確認を通す。
- 現LABOでは静的組立と低負荷試験を中心とし、高負荷全身試験を無理に行わない。
未確定事項
- ANDROID BODY親ページ固有のStatus、Record Status、Document Kind
- 最終BODY外形、横幅、奥行、重量、重心
- 全関節の駆動方式、Torque、速度、可動範囲
- SHIHA ANDROID v1の正式構成、材料、製作順
- 自立歩行の採否と導入段階
- 最終電池構成、稼働時間、全身熱設計
- vZからv1へ採用する将来機能
関連ページ