BODY-SPLIT-IF-01は、SHIHA BODYの上半身と腰・脚部を分割して搬送・整備し、再び一体のBODYとして安全に接続するための主幹インターフェースです。
分割できることより、正しい位置へ安全に戻せることを優先する。
構造荷重は機械接続へ、電力・通信・AIRは専用Connectorへ分離し、完全嵌合とLock確認後にのみ主電源と駆動を許可します。
役割
- 上半身と腰・脚部を、搬送可能な単位へ分割する。
- 分割後の各部を単独で整備・保管できる状態にする。
- 再接続時の位置、姿勢、荷重経路、主幹経路を再現する。
- 機械接続、電源、通信、吸気、排気、接続確認を6系統で管理する。
- 未接続・半嵌合・Lock不成立状態での通電や駆動を防止する。
- 搬送治具、SDB-01、SD-01との作業手順を統一する。
分割搬送単位
| 単位 | 主な内容 | 接続境界 |
|---|---|---|
| 頭部 | HEAD UNIT、眼球、聴覚、発声、鼻吸気 | HEAD-IF-01 / HT-01 |
| 上半身 | 胸部、腕、頸部、演算・監視機器、主幹 | BODY-SPLIT-IF-01 |
| 腰～脚 | 骨盤、左右LEG、FOOT、SD-01支持基準 | BODY-SPLIT-IF-01 / SD-01 |
| SDB・台座 | 支持、姿勢変更、外部電源、制御設備 | SD-01 Adapter |
基本は4単位ですが、搬入経路、重量、整備内容に応じて上半身と腰～脚を一体で扱う3分割運用も検討します。最終分割数は実測重量と安全に取り扱える人数・治具で決定します。
HEAD-IF-01・SD-01との違い
| Interface | 接続対象 | 主目的 |
|---|---|---|
| HEAD-IF-01 / HT-01 | 頭部―頸部 | 頭部交換、首可動、感覚・発声・AIR幹線の着脱 |
| BODY-SPLIT-IF-01 | 上半身―腰・脚部 | BODY主構造と全身主幹の分割搬送・再接続 |
| SD-01 | BODY―SDB・ラック・展示台・輸送治具 | 外部からの支持、低電圧DC、通信、AIR、接続確認 |
3つのInterfaceは共通の6系統原則を使用しますが、荷重、可動、着脱頻度、Service方向が異なります。同じConnectorやLockを必ず共用するという意味ではありません。
共通6系統
| 系統 | BODY-SPLIT-IF-01での役割 | 原則 |
|---|---|---|
| 機械接続 | 基準面、位置決め、一次構造、Primary Lock、Safety Lock | BODY荷重を金属一次構造へ伝える |
| 電源 | Logic、Servo、Auxiliary、Ground等の主幹接続 | 低電圧DCのみ。未接続時は無通電 |
| 通信 | 制御、Sensor、状態監視、診断 | 誤接続防止と系統識別を行う |
| 吸気 | 頭部・胸部へ続く主吸気経路 | 排気と分離し、潰れ・漏れ・逆流を防ぐ |
| 排気 | 胸腹部から背骨側・うなじへ続く排熱経路 | 吸気と短絡させず、圧力損失を抑える |
| 接続確認 | 位置、嵌合、Primary/Safety Lock、Connector成立の検出 | 成立前に主電源・駆動を許可しない |
機械接続
- 骨盤固定・胸部固定・頸部固定からなる3剛体構成のうち、胸部側と骨盤側の荷重経路を再接続する。
- 基準面と位置決めPinで姿勢を合わせ、Lockだけで位置決めしない。
- Primary LockとSafety Lockを分け、単一故障で完全分離しない構成を検討する。
- 電気Connector、通信Connector、Duct、外装Shellへ構造荷重を負担させない。
- 着脱時はSDB-01または専用治具で上半身と腰～脚部を独立支持する。
- 接続面の汚れ、異物、変形、緩みを点検できるService空間を確保する。
接続高さ、断面形状、固定点数、Lock方式、許容荷重は未確定です。BODY外形と内部Skeletonの成立後、重量・重心・曲げMoment・捻り・搬送荷重から決定します。
電源・通信
- SPC-01からSD-01を経由した低電圧DCを、上半身と腰～脚部へ分配する。
- Logic、Servo、Auxiliary、Groundを用途別に識別し、誤嵌合を防止する。
- Connectorの先入れ・後抜けが必要な接点は、接続順序と安全解析後に決定する。
- 電源Pinへ通信や接続確認を兼用させず、故障切り分けを可能にする。
- 分割状態では端子をCapまたはShutterで保護する。
- Cableへ引張荷重を掛けず、両側にService LoopとStrain Reliefを設ける。
電圧、電流、Pin配列、通信方式、Connector型式、Cable径は未確定です。各部位の負荷表と必要帯域を作成してから選定します。
吸気・排気
主冷却経路は、左右鼻孔 → NAS-01 → 頭部 → 首 → 胸部 → 背骨側排気Duct → うなじ排気です。BODY-SPLIT-IF-01を跨ぐAIR経路は、分割・再接続後も吸排気方向と気密を維持します。
- 吸気と排気を別Duct・別Couplerとして識別する。
- 固定区間は内面平滑な硬質・半硬質Ductを優先する。
- Flexible Ductは着脱近傍の短いService区間に限定する。
- 蛇腹Hoseを背骨の主構造や長い固定排気経路として使用しない。
- 分割時に異物が入らないCap・Shutterを設ける。
- 再接続後に漏れ、潰れ、閉塞、逆接続を確認する。
接続状態
| 状態 | 意味 | 許可 |
|---|---|---|
| SEPARATED | 各部が分離され、端子とDuctを保護している | 搬送・単独整備 |
| GUIDED | Guideへ入り、基準面へ近づいている | 位置合わせのみ |
| SEATED | 基準面が着座し、位置決めが成立 | Lock操作 |
| LOCKED | Primary / Safety Lockが成立 | 低電力確認 |
| CHECKED | 通信・AIR・接続確認に矛盾がない | 主電源Enable判定 |
| ONLINE | 全安全条件成立後に主幹と駆動を有効化 | 通常試験・運用 |
接続手順
- 上半身と腰～脚部を専用治具で個別に支持し、全電源を停止する。
- Guideと基準面を合わせ、Cable・Ductを挟み込まない位置へ移動する。
- SEATEDを確認し、Primary LockとSafety Lockを順に成立させる。
- 吸気・排気、通信、接続確認、電源Connectorを規定順序で接続する。
- PWR-B等の低電力で、Lock、通信、AIR、電圧、温度、異常状態を確認する。
- 全条件成立後に主電源と必要な駆動を有効化し、BODY ONLINEへ移行する。
分離は逆順を基本とし、駆動停止、PWR-A遮断、安全状態確認、低電力停止、Connector・AIR分離、Safety Lock、Primary Lockの順に解除します。支持治具なしでLockを解除しません。
異常時の原則
- Lock不成立・状態矛盾・通信断・AIR閉塞・過電流時は新しい駆動を許可しない。
- 半嵌合をSoftwareで補正せず、無通電へ戻して機械状態を確認する。
- 接続確認Sensorの単一値だけで荷重支持を判定しない。
- 異常解除だけで自動再起動せず、原因確認と明示的Resetを要求する。
- 無理な引寄せ、Connectorを使った位置合わせ、Cableでの吊り下げを行わない。
現在の状態
| Record Status | CURRENT |
|---|---|
| Development Status | DESIGNING |
| 確定済み | 上半身―腰・脚部の分割、6系統方式、構造荷重とConnectorの分離、接続確認後の主電源・駆動許可 |
| 設計中 | 分割位置、基準面、位置決め、二重Lock、Connector・Duct配置、状態検出、搬送治具 |
| 未確定 | Page Role、詳細断面、荷重定格、Lock型式、電気定格、Pin配列、通信方式、AIR径・流量、着脱回数 |
次工程
- BODY外形と3剛体Skeletonを確定し、分割可能な断面包絡を抽出する。
- 上半身・腰～脚部の重量、重心、持上げ方向、搬送人数を実測する。
- 支持治具を含む基準面、Guide、Primary / Safety Lock候補を比較する。
- 電源・通信・吸気・排気・接続確認の必要占有面積を配置する。
- HEAD-IF-01、SD-01と状態名・誤接続防止・診断表示を統一する。
- 無荷重Mockupで接続順序、挟み込み、視認性、整備性を検証する。
- 荷重試験、漏れ試験、電気試験、異常注入、FMEAを実施する。
- 検証結果に基づき製作RevisionとICDを発行する。
変更管理
BODY-SPLIT-IF-01を変更するときは、TORSO、BODY-DATUM、HEAD-IF-01 / HT-01、SD-01、SPC-01、SDB-01、BODY SAFETYとの整合を確認します。変更理由、互換性、検証結果はDEVLOGへ記録し、旧仕様はSUPERSEDEDとして保存します。
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