SD-01 — SERVICE & SUPPORT INTERFACEは、SHIHA BODY背面に設ける共通サービス・支持インターフェースです。SDB-01、仮設ラック、展示台、輸送治具などの外部設備を、BODY側の一つの規格へ接続します。
BODYを支える構造と、電気・通信・AIRの接続を分離する。
機械接続と独立Lockが成立するまで、Connectorや配管にBODY荷重を負担させず、大電流系や駆動系を有効化しません。
SD-01の役割
- BODYをSDB-01、仮設ラック、展示台、輸送治具へ構造的に接続する。
- SPC-01で保護・制御された低電圧DC電源をBODYへ供給する。
- 外部設備とBODYの通信・状態監視経路を接続する。
- AIR-OUTと将来拡張AIR-INを含む冷却・点検経路を接続する。
- 機械Lock、Connector、電源、通信、AIRの接続状態を確認する。
- 背面からの点検、着脱、Cable横出しを一つのService領域へ集約する。
SD-01はSDB-01専用端子ではありません。BODY側規格を共通化し、接続先ごとの差は設備側Adapterで吸収します。
配置範囲と衣装
実装範囲は、ウエスト背面中央のベルト上端より上から背中中央付近です。主要インターフェースをスカートやズボンのWaist Lineより下へ出さず、標準衣装C-01と両立させます。
- ブラウス背面に、SD-01へアクセスするService開口を設ける。
- CableとHoseは必要に応じて横方向へ逃がし、腰部衣装と干渉させない。
- 外装・衣装を装着した状態でも、Lock状態と安全表示を確認できる構成を検討する。
- 支持荷重をブラウス、外装Shell、PLA製Ductへ伝えない。
外形寸法、取付高さの詳細、開口形状、Cable出口位置は、BODY PROTOTYPE-00の背面実測とC-01着脱試験後に確定します。
分離する6系統
| 系統 | 役割 | 基本原則 |
|---|---|---|
| 機械接続 | BODY荷重の支持、基準面、位置決め、独立Lock | Connector・配管へ構造荷重を負担させない |
| 電源 | SPC-01から保護された低電圧DCを供給 | AC100VをBODY内部へ入れない |
| 通信 | 制御、監視、診断、外部設備連携 | 電源系と役割を分け、異常時も状態確認を優先する |
| 吸気 | 将来の外部冷却・整備用AIR-IN | 主吸気系を妨げず、逆流を防ぐ |
| 排気 | BODY内部から外部Blower等へ接続するAIR-OUT | 吸気と混流させず、低圧・大流量を優先する |
| 接続確認 | 嵌合、位置、Lock、Connector成立の検出 | 成立前に主電源・駆動を許可しない |
機械支持
- 骨盤固定・背骨下部の剛体構造へ荷重を伝える。
- 基準面、位置決め、保持Lockを分離し、着脱時の再現性を確保する。
- 電気Connector、通信Connector、AIR Couplerを支持部材として使わない。
- SDB-01姿勢変更中の引張、圧縮、曲げ、捻り荷重を評価する。
- 展示・輸送時の振動、衝撃、転倒方向も別荷重条件として扱う。
- 駆動や摩擦保持だけに依存せず、独立した機械Lockで支持状態を保持する。
SD-01の支持基準面、固定点数、Lock方式、許容荷重は未確定です。BODY実測重量・重心とSDB-01起立軌跡を取得し、荷重計算とFMEAを行って決定します。
電源系統
基本経路はAC100V → ATX 3.1 PSU → SPC-01 → SD-01 → SHIHA BODYです。AC100VはSPC-01より先のBODY側へ入れず、外部で保護・制御・低電圧DC分配を行います。
- PWR-AはActuator等の大電流・駆動系を担当する。
- PWR-BはLogic、監視、ログ、安全停止後に維持すべき系統を担当する。
- Fuse、Contactor、E-STOP、Cable Gland、逆接・過電流保護をSPC-01側で統合する。
- 接続確認と機械Lock成立前にPWR-Aを有効化しない。
- E-STOP時はPWR-Aを遮断し、監視・記録に必要なPWR-Bを可能な範囲で維持する。
PWR-A / PWR-Bの最終電圧、電流定格、Pin配列、Connector型式、Cable径、UPS接続は未確定です。旧暫定値を製作値として使用しません。
通信・接続確認
- BODYとSDB-01・LABO設備の制御、状態監視、診断情報を交換する。
- Connection Detectionは通信そのものに依存せず、機械位置とLock状態を確認できる構成を優先する。
- 完全嵌合、機械Lock、電源Connector、通信、AIRの成立状態を個別に判定する。
- 通信断、状態矛盾、Lock解除、過熱、過電流時は新しい駆動を許可しない。
- 保守時にどの系統が未成立かを識別できる診断表示を設ける。
AIR・冷却接続
BODYの主冷却経路は、左右鼻孔 → NAS-01 → 頭部 → 首 → 胸部のRaspberry Pi 5 / UPS等 → 背骨側排気Duct → うなじ排気です。SD-01はこの主経路を置き換えず、Dock時の外部冷却・点検接続を追加します。
- AIR-OUTを背面Service領域へ統合し、SDB-01またはLABO外部Blowerへ接続できるようにする。
- AIR-INは将来拡張として予約し、主吸気系との切替・逆流防止を設計する。
- 吸気と排気を分離し、短絡流と排熱再吸入を防ぐ。
- 低圧・大径Coupler、自動Shutter、逆流防止の採否を検討する。
- 未接続時も単独運転のうなじ排気経路を塞がない。
接続先
| 接続先 | 主用途 | 設備側で必要なもの |
|---|---|---|
| SDB-01 | 組立、整備、姿勢変更、直立支持、撮影 | 腰Mount、3支柱、機械Lock、SPC-01、通信・AIR Adapter |
| 仮設ラック | PROTOTYPE-00の外形・骨格・配線確認 | 調整可能な支持Adapter、転倒防止、低負荷接続 |
| 展示台 | 静的展示、撮影、低負荷実演 | 転倒防止、支持Lock、必要最小限の電源・通信 |
| 輸送治具 | 分割搬送、車載固定、保管 | 衝撃・振動対策、無通電Lock、Connector保護 |
安全状態遷移
- SD-01と設備側Adapterを無通電で位置合わせする。
- 基準面と位置決めを成立させる。
- 独立した機械LockでBODYを支持する。
- 電源・通信・AIR Connectorを接続する。
- 接続確認で各系統の成立と矛盾の有無を検査する。
- PWR-Bを有効化し、監視・診断を開始する。
- 安全条件成立後にのみPWR-Aと必要な駆動を許可する。
切り離しは逆順を基本とし、PWR-A停止、PWR-Bでの状態確認、電気・AIR分離、支持確認、機械Lock解除の順に行います。無支持状態でLockを解除しません。
現在の状態
| Record Status | CURRENT |
|---|---|
| Development Status | DESIGNING |
| 確定済み | BODY側共通Service / Support Interface、背面上部配置、6系統分離、低電圧DCのみ、SDB・ラック・展示・輸送で共通利用 |
| 設計中 | 支持基準面、Adapter、Lock、Connector配置、PWR-A / B、AIR Coupler、接続確認 |
| 未確定 | 外形寸法、取付高さ詳細、荷重定格、電圧・電流、Pin配列、Connector、通信方式、AIR径・流量、Service開口 |
次工程
- BODY PROTOTYPE-00背面とC-01衣装を実測し、使用可能な包絡を確定する。
- 骨盤固定・背骨下部からSD-01までの荷重経路を作図する。
- SDB-01腰Mountと仮設ラック用Adapterの共通基準面を比較する。
- 電源・通信・AIR・接続確認の必要占有面積と着脱方向を配置する。
- SPC-01の保護回路とPWR-A / PWR-B定格を負荷表から算出する。
- C-01背面Service開口とCable横出しを実衣装で確認する。
- 無荷重Mockupで嵌合、Lock、整備性、誤接続防止を検証する。
- 荷重計算、安全解析、FMEA完了後に製作Revisionを発行する。
変更管理
SD-01を変更するときは、TORSO、BODY-DATUM、SDB-01、SPC-01、BODY-SPLIT-IF-01、C-01衣装、BODY SAFETYとの整合を確認します。確定値の変更理由と検証結果はDEVLOGへ記録し、置換された旧仕様はSUPERSEDEDとして保存します。
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