SHIHA BODY PROTOTYPE-00

SHIHA BODY PROTOTYPE-00は、完成アンドロイドそのものではありません。森野詩葉の正式な実体ボディを開発する前に、1510mmの実寸、全身比率、関節位置、外装形状、内部空間、衣装干渉、支持・整備方法を現物サイズで確認するための全身試作機です。

完成BODYを直接作るのではなく、実寸試作で測り、比較し、修正してから正式設計へ進む。

BODY PROTOTYPE-00は、そのための測定・検証基盤です。

位置づけ

SHIHA PROJECTの実体アンドロイド開発では、現在の実寸検証機、正式開発予定モデル、将来の理想構想を分けて管理します。

モデル	位置づけ	役割
BODY PROTOTYPE-00	CURRENT TEST PLATFORM	実寸、関節、外形、支持、整備性を検証する試作機
SHIHA ANDROID v1	PLANNED DEVELOPMENT MODEL	試作結果を反映して正式開発する第一世代機
SHIHA ANDROID vZ	VISION CONCEPT	理想形から将来要件を抽出する構想モデル

このページのRecord StatusがCURRENTであることは、試作機が完成したという意味ではありません。現在の実寸検証で参照する正本がBODY PROTOTYPE-00であることを示します。

検証する範囲

• 全高1510mmにおける頭部・胴体・腕・脚の比率
• 肩、肘、手首、股、膝、足首などの関節中心
• 正面・側面・背面から見た外形、幅、奥行
• 直立、座位、仰向け、軽い関節可動時の姿勢
• 骨格型内部フレームを配置できる内部空間
• 外装と関節、フレーム、駆動候補部品のクリアランス
• C-01 Standard Uniformの着脱とSD-01背面開口の干渉
• 仮設ラック、将来のSDB-01、展示・輸送治具による支持

検証対象に含めないもの

PROTOTYPE-00では、最終外装品質、量産性、完成版アクチュエーター、最終配線、最終人工皮膚、完成版表情機構を確定しません。これらは寸法・干渉・支持の検証後に、SHIHA ANDROID v1側で正式設計します。

BODY-DATUM / 主要Z基準

全身寸法の共通基準はBODY-DATUMで管理します。Z軸は床面を0mmとし、靴底を除いた全高1510mmを基準にします。

基準位置	Z高さ	備考
FLOOR	0mm	床基準面
ANKLE	55mm	足首中心
KNEE	465mm	膝関節中心
HIP / WRIST	835mm	股関節中心と自然下垂時の手首基準
ELBOW	1034mm	自然下垂時の肘基準
SHOULDER	1270mm	肩基準
NECK TOP	1330mm	頭部下端／首上端基準
TOP	1510mm	頭頂。靴底を含まない

足部最大横幅は68mmを現行基準とします。その他の幅・奥行は、正面図・側面図と実物候補を採寸してBODY-APPEARANCE-DATUMへ順次登録します。未確定値を図から推測して固定しません。

頭部基準

頭部はBODY側で独自に変形せず、HU-00 Geometry Datumを参照します。PROTOTYPE-00へ搭載する頭部外形も、森野詩葉のIdentity Masterと対応する専用3D頭部を基準にします。

項目	現行基準
頭高	180mm
頭幅	135mm（耳を除く）
耳を含む最大幅	153mm
奥行	163mm（鼻先から後頭）
眼孔中心間	52mm

現在の3Dモデル調整方法

現在は、各部位が個別STLとして分かれた既存の可動モデルを実寸検証の土台にします。AIによる全パーツ新規造形を基準にはせず、既存モデルを採寸してBODY-DATUMへ合わせる方法を優先します。

1. 既存モデルのHEAD、TORSO、ARM、HAND、LEG、FOOTを部位別に採寸する。
2. 各STLをX・Y・Z軸ごとに個別スケールし、基準寸法へ合わせる。
3. 同じ軸内でも区間ごとに倍率が異なる場合は、Blender上で部分選択して補正する。
4. BODY-APPEARANCE-DATUM Rev.3の正面・側面へ重ね、腕と髪を除く外形を比較する。
5. 関節中心と分割位置を合わせ、可動時の破綻と外装干渉を確認する。
6. 調整後のモデルを実寸出力・仮組みし、実測値をBODY-DATUMへ戻す。

非一様スケールや部分スケールは検証用外形を整えるための工程です。最終的な機械部品や関節部品は、変形したSTLをそのまま製造データにせず、確定したDatumと実測値を基に再設計します。

内部フレームの基本構成

内部構造は、荷重支持、姿勢保持、能動駆動を分離した3層構成を基本とします。アクチュエーターへ身体重量そのものを常時支えさせません。

層	名称	役割
第1層	PRIMARY STRUCTURE	骨格、一次支持、主荷重の伝達
第2層	PASSIVE SUPPORT	補助ステー、姿勢保持、機械ロック
第3層	ACTIVE DRIVE	アクチュエーター、関節の能動駆動

• 骨盤固定、胸部固定、頸部固定の3剛体を基本とする。
• 可動は剛体間の接続部、頭部付根、骨盤上部へ限定して管理する。
• 溶接を基本的に使用せず、規格アルミ材、ボルト、リベットナット、市販ブラケット、3Dプリント部品を使用する。
• 配線と配管を交換可能にし、構造部材へ恒久的に封じ込めない。

関節・クリアランス

関節中心は外形の見た目ではなく、BODY-DATUMと実測マーカーを基準に記録します。球体関節は球体を固定し、縦割り構造から回転軸を露出させる方式を検証します。PROTOTYPE-00では可動範囲よりも、まず直立固定、関節中心、外形連続性を優先します。

• 可動部PLAクリアランス：片側0.3mm
• 着脱部PLAクリアランス：片側0.2mm
• 固定・圧入条件はSHIHA-CL-01とは分離した試験片で確認する。
• 外装は内部骨格や機器を直接支持せず、位置決めピン、磁石、小ネジで着脱する。

支持・整備環境

SDB-01完成前は、既存のメタルラック3台をコの字に組み、中央900mmをBODY作業スペースとして使用します。モニターアーム等を利用して外形・関節位置を確認し、転倒防止を優先します。

位置	ラック	用途
中央	900 × 450mm	BODY作業・支持スペース
片側	1800 × 450mm	長尺部品・工具・支持補助
反対側	1200 × 450mm	部品・計測・支持補助

正式な支持・整備設備はSDB-01、BODY側の共通接続はSD-01へ移行します。SD-01は支持、低電圧電源、通信、Air、整備、接続確認を統合し、衣装のウエストラインより下へ突出させません。

衣装・外装との整合

外形確認には、詩葉の標準衣装C-01 Standard Uniformも使用します。衣装は外見確認だけでなく、義体への着脱、背面サービス開口、SD-01、関節可動、整備時のアクセスを確認する試験要素です。

• 白半袖ブラウス
• 淡水色の首リボン
• 白×淡水色チェックのプリーツスカート
• 白パンスト
• 淡水色ヘアリボン
• 小型シルバー／淡水色アクセサリー

検証工程

1. 既存可動モデルを部位別に採寸する。
2. 1510mmと主要Z基準へスケールを合わせる。
3. 正面・側面・背面で幅、奥行、外形を比較する。
4. 関節中心、分割位置、直立姿勢を調整する。
5. 座位、仰向け、基本可動、衣装着脱を確認する。
6. 各部を実測してBODY-DATUMを更新する。
7. 外装3D基準と内部骨格の設計へ反映する。
8. 支持、駆動、配線、配管を段階的に追加する。

判定項目

• 頭部と肩幅の比率が森野詩葉のVisual Standardと整合している。
• 手首と股関節がZ=835mm付近で自然に一致する。
• 正面・側面で腕と髪を除くBODY外形がRev.3基準へ一致する。
• 直立時に足部、膝、股、骨盤、肩、頭部の重心関係が破綻しない。
• 座位と仰向けで関節へ不自然な引張荷重を与えない。
• 外装、衣装、SD-01、支持治具が相互に干渉しない。
• 内部骨格へ部品、配線、吸排気経路、整備空間を確保できる。

CURRENT STATUS

ADJUSTING — BODY-APPEARANCE-DATUM Rev.3と既存可動モデルを照合し、部位別STLのX・Y・Z補正方法を整理している段階です。

確定済みのZ基準と足部最大幅68mmを先行して使用し、その他の幅・奥行は採寸結果を確認してから正本へ追加します。次の到達点は、腕と髪を除く正面・側面外形の一致、主要関節中心の整合、実寸仮組みへ使用できる部位別モデルの完成です。

正式BODYへの移行条件

以下を満たした時点で、PROTOTYPE-00の結果をSHIHA ANDROID v1へ移管します。

• 主要Z寸法、幅、奥行、関節中心が実測で記録されている。
• 直立、座位、仰向け、基本可動で重大な外形破綻がない。
• 内部フレーム、SD-01、SDB-01、衣装の成立空間が確認されている。
• 未確定事項と将来検討事項が、現行仕様から分離されている。
• BODY-DATUMと部位別正本へ検証結果が反映されている。

設計変更の理由、試作、失敗、比較結果はDEVLOGへ記録し、このページには現在有効なPROTOTYPE-00の仕様だけを残します。