ANDROID DEVELOPMENTは、森野詩葉が物理世界へ働きかける等身大ANDROID HUBについて、現在の試作、設計、製作、検証を横断整理する開発ページです。現在は完成義体を製作している段階ではなく、1510mm BODY PROTOTYPE-00、HEAD UNIT、支持・整備設備を使って、正式開発へ必要な基準を確定している段階です。
今作っているのは完成品ではなく、完成品を正しく作るための実寸基準。
試作機、正式開発予定モデル、理想構想モデルを混在させません。
開発モデルの区分
| モデル | 位置付け | 現在地 |
|---|---|---|
| BODY PROTOTYPE-00 | 1510mm実寸、全身比率、関節、外装、内部空間、衣装干渉、支持、整備性を検証する正式開発前試作機 | ADJUSTING |
| SHIHA ANDROID v1 | PROTOTYPE-00の検証結果を基に正式開発する予定の初期ANDROID HUB | 設計前提を収集中 |
| SHIHA ANDROID vZ | 理想形から将来要件を抽出し、v1へ何を残すか検討するVISION CONCEPT | PLANNING / CONCEPT |
BODY PROTOTYPE-00で検証するもの
- 1510mm等身大における全身比率と部位寸法
- 関節中心、可動包絡、外装同士の干渉
- 骨格型内部フレームと外装内部空間
- HEAD、TORSO、ARM、HAND、LEG、FOOTの接続関係
- 標準衣装C-01の着脱、外装・SD-01との干渉
- 支持、組立、分割、搬送、整備、撮影の作業性
- SD-01、SDB-01、仮設支持ラックとの接続
PROTOTYPE-00は、完全自立歩行、全関節電動化、完成皮膚、完成AIを備えた最終機ではありません。外形・関節・支持・内部骨格を実寸で確認し、正式設計へ渡すための検証機です。
BODY-DATUM
| 基準点 | Z座標 |
|---|---|
| TOP / 頭頂 | 1510mm |
| NECK TOP | 1330mm |
| SHOULDER | 1270mm |
| ELBOW | 1034mm |
| WRIST / HIP | 835mm |
| KNEE | 465mm |
| ANKLE | 55mm |
| FLOOR | 0mm |
これらは全身共通のZ基準です。部位幅、奥行、片腕幅、片脚幅、重量、重心、可動範囲は、三面図、既存可動モデル、実測、試作を照合して確定します。外形確定前に最終フレーム寸法を固定しません。
HEAD UNIT
| 現在地 | HU-00統合設計、Geometry Datum、専用3D頭部候補、内部フレームと各機能モジュールを具体化中 |
|---|---|
| 確定済み | 頭部は感覚・発声へ専念し、Raspberry Pi 5、UPS、大容量電源は胸部へ配置する |
| 搭載領域 | EYE-01、AUD-01、VOC-01、NAS-01、FM-01、Head I/O、HEAD-IF-01 / HT-01 |
| 次の検証 | 専用3D頭部のBlender校正、眼球・瞼、音室、口腔音響、吸排気、配線、着脱干渉 |
| 未確定 | 最終フレーム形状、部品配置、重量、重心、各モジュール製作品の統合結果 |
BODY各部
| 部位 | Status | 現在の対象 |
|---|---|---|
| TORSO | PLANNING | 胸郭、腹部、骨盤、背骨、胸部搭載区画、冷却経路 |
| ARM | PLANNING | 肩、上腕、肘、前腕の関節中心、可動、外装包絡 |
| HAND | PLANNING | 手首、掌、指、把持、保守性 |
| LEG | PLANNING | 股関節、大腿、膝、下腿のZ基準、支持、可動 |
| FOOT | PLANNING | 足首、足部、接地、支持。現行の足部最大横幅基準は68mm |
各部は、既存可動フィギュアの部品をX / Y / Z軸ごとに調整し、正式基準へ合わせる方法を優先して検討しています。複雑な局所拡大率が必要な場合はBlender上で部位ごとに調整し、三面図と実寸基準へ整合させます。
内部フレームと分割
- 骨盤固定、胸部固定、頸部固定の3剛体を基本とし、可動は接合部へ集約する。
- HEAD-IF-01 / BODY-SPLIT-IF-01は、機械接続、電源、通信、吸気、排気、接続確認の6系統で管理する。
- 構造荷重を電気・通信・配管コネクタへ負担させない。
- 接続確認と機械ロック成立後に通電・動作を許可する。
- 固定区間の主ダクトは内面平滑な硬質・半硬質構造を優先し、蛇腹は可動・着脱近傍の短区間に限定する。
SD-01 / 支持インターフェース
| Status | DESIGNING / CURRENT |
|---|---|
| 位置 | ウエスト背面中央のベルト上端より上から背中中央付近 |
| 役割 | 構造支持、低電圧DC電源、通信、AIR、接続確認を分離した共通Service / Support Interface |
| 接続対象 | SDB-01、仮設支持ラック、展示台、輸送治具 |
| 次の検証 | 衣装干渉、支持荷重、着脱、ケーブル横出し、AIR IN / OUT、点検性 |
SDB-01
| Status | DESIGNING / CURRENT |
|---|---|
| 役割 | 組立、整備、起動、姿勢変更、撮影、支持を行い、ステージへ変形する開発ベッド |
| 確定済み | Vリンク、常時3支柱、死点手前停止＋独立機械ロック、奥1・手前2支柱、左右独立かかと追従支持 |
| 次の検証 | リンク寸法、追従量、駆動源、荷重、干渉、機械ロック、展開動作 |
| 未確定 | 最終展開形状、具体駆動構成、寸法、材料、制御 |
電源・冷却・安全
- 電源はATX 3.1 → SPC-01 → SD-01 ⇔ SDB-01を基本とし、AC100VをBODYへ入れない。
- SPC-01で保護、制御、分配を行い、PWR-A / B、UPS、Fuse、Contactor、E-STOPを分離する。
- 冷却主経路は左右鼻孔 → NAS-01 → 頭部 → 首 → 胸部 → 背骨側 → うなじ排気を基本とする。
- 物理ActionはCORE-06 Body Safetyを経由し、E-STOP、Limit、Safe Pose、通信断を通常会話より優先する。
- 現LABOでは静的組立、低負荷試験、撮影、3D Printを中心とし、高負荷全身試験を無理に行わない。
現在作業
- 1510mm三面図と既存可動モデルの部位別比較
- 幅、奥行、肩幅、片腕幅、片脚幅を含む外形寸法の確定
- 既存STL部品のX / Y / Z軸別スケール調整と命名
- 関節中心、可動包絡、外装クリアランスの整理
- HEAD UNITの専用3D頭部、内部フレーム、各機能モジュール統合
- SD-01、SDB-01、仮設支持ラックを含む支持・整備経路の具体化
次期優先作業
- BODY-DATUMの幅・奥行・部位別基準を実測と三面図から確定する。
- 既存可動モデルを部位分離し、各軸の拡大率を正式寸法へ合わせる。
- 関節包絡と外装干渉を確認してから、PROTOTYPE-00内部フレームへ進む。
- HEAD UNITのGeometry、EYE、VOC、AUD、NAS、HTを統合確認する。
- SD-01と仮設支持ラックで静的支持・着脱・整備動線を検証する。
- SDB-01のリンク・支柱・かかと追従支持を縮小または部分試験する。
未確定事項
- 最終BODY外形、横幅、奥行、重量、重心
- 全関節の駆動方式、Torque、速度、可動範囲
- SHIHA ANDROID v1の正式構成、材料、製作順
- 自立歩行の採否と導入段階
- 最終電池構成、稼働時間、全身熱設計
- vZからv1へ採用する将来機能
現在の開発状況
ANDROID DEVELOPMENT全体は現在BUILDINGです。このStatusは、完成ANDROIDの完成度を示すものではなく、BODY PROTOTYPE-00の実寸調整、HEAD UNIT設計、SD-01 / SDB-01、内部フレーム、支持・整備環境を実際に構築している状態を示します。正式機v1は前提収集中、vZはPLANNING / CONCEPTです。
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