BODY内部フレームを3層構成へ整理

概要

BODY PROTOTYPE-00から正式BODYへ進むため、内部フレームの役割を3層に整理した。

PRIMARY STRUCTURE 骨格／一次支持構造 PASSIVE SUPPORT 補助ステー／姿勢保持／機械ロック ACTIVE DRIVE アクチュエーター／能動駆動。

駆動機構だけで身体重量を支える構成では、停止中もアクチュエーターへ負荷が残り、故障時の姿勢維持や整備時の安全確保が難しい。骨格、保持、駆動の役割を分ける必要があった。

・骨盤・背骨・胸郭などのPRIMARY STRUCTUREが主荷重を受ける。

・PASSIVE SUPPORTが直立姿勢と整備姿勢を機械的に保持する。

・ACTIVE DRIVEは身体を動かす役割へ寄せ、常時支持を前提にしない。

・骨盤固定、胸部固定、頸部固定の3剛体を基本とし、区画間と頭部付根に可動域を持たせる。

・溶接と固定配線を避け、規格アルミ材、ボルト、リベットナット、3Dプリント部品を中心とする。

内部フレーム設計の比較基準が明確になった。次はBODY-DATUMと実測値を基に、各層の部材寸法、支持点、関節中心、着脱方向を決める。

DESIGNING / INTERNAL FRAME ARCHITECTURE DEFINED