概要
EYE-01の開発順序を見直し、最初からサーボ駆動やカメラ統合へ進まず、まず実寸の手動試作で眼球と瞼の幾何学を確定することにした。
現在の試作段階を、
Phase E0 / EYE-P0 Manual Prototype
とする。
背景 / 課題
現在使用する外装の眼孔は既存の直径30mm瞼に適合している一方、眼球位置には前後方向の調整が必要になっている。
眼球・瞼・外装の位置関係が未確定な状態でサーボまで設計すると、実寸干渉が出た際に駆動機構まで作り直すことになる。
そこで先に人の手で動かして確認する。
設計 / 変更内容
EYE-P0は、
外装
↓
φ30mm基準のPLA瞼
↓
約φ26.4mm眼球
↓
仮眼球支持機構
↓
RCP
↓
下部ガイド
↓
眼球サブフレームという構成を基本とする。
この段階ではサーボを使用しない。
眼球はRCPを指で操作し、瞼はリンクまたはレバーを手動操作する。
確認する項目は、
眼球の左右・上下・前後位置、視線方向、瞼の全開・半開・閉眼、眼球との干渉、外装との干渉
である。
頭部構造も、外装側と眼球機構側を直接一体化せず、前後分離可能な構成で進める。
結果 / 現在位置
まずEYE-P0で眼球中心位置と瞼閉鎖条件を確定する。
その後、
E0 手動試作
↓
E1 駆動試作
↓
E2 カメラ統合の順で段階的に進める。
CURRENT STATUS — MANUAL PROTOTYPE / BUILDING
関連正本:
→ SHIHA ANDROID v1 / EYE & VISION
→ DEVLOG 046 / CU-01
→ DEVLOG 050 / HU-00