概要
森野詩葉の実体アンドロイドでは、頭部外装の3Dプリントを先行して進めてきた。
現在はその内部へ収める頭蓋フレーム、カメラ内蔵眼球、瞼、視線駆動機構の設計を詰めている。
頭部フレーム
内部フレームは箱型シャーシではなく、人間の頭蓋骨に近い構造体として設計する。
完成時には外装へ完全に覆われるため、外観ではなく、
- 眼球位置の保持
- 瞼機構固定
- 首への荷重伝達
- 配線
- 冷却
- 保守
- 将来の口・下顎機構
を成立させることを優先する。
歯・歯茎・下顎周辺には機構追加用スペースを残す。
眼球と瞼
現在の基準は、
眼球：約26.4〜27mm
瞼：約30mm
PLA瞼厚：約1.5mm
としている。
角膜突出によって瞼が閉じなくなる問題に対し、
A：白目側を少し後退させ、中央の角膜へ突出量を割り当てる
B：透明外殻内部で角膜形状を表現する
の二方式を検討中。
中央は光学窓化することで、内蔵カメラへの影響を抑える。
両眼連動機構
上下左右の視線移動は左右眼球を個別サーボで動かすのではなく、両眼を機械的に連動させる。
現在の案では二枚のスライドプレートを使用する。
一枚には縦長スロット。
もう一枚には横長スロット。
二つのスロットが交差する部分へ眼球ジンバルピンを通し、一方を左右、もう一方を上下へ直線移動させる。
これによってサーボホーン由来の不要な円弧運動を眼球側へ伝えず、両眼を同期させる。
基本視線は2サーボ。
寄り目機構を追加する場合はさらに1サーボ。
左右瞼は独立して1サーボずつ。
現状想定では眼球・瞼全体で5サーボ級となる。
次にやること
- スライドプレート実寸試作
- ジンバルとのクリアランス確認
- 透明角膜試作
- カメラ視野確認
- 瞼完全閉鎖試験
- 頭蓋フレームとの統合