今回やったこと
肩と股関節について、部材重量と重心距離から必要トルクを概算した。
肩
仮定重量による水平保持の静的トルクは約14.4kgf·cm。安全率1.5〜2倍を見込み、22〜29kgf·cm程度をひとつの目安とした。
股関節
脚は全身重量を支えず台座から吊り下がるため、必要なのは脚自体を動かすトルクになる。仮定重量では水平まで振る最悪条件で約29.7kgf·cm。
- 前後30〜45°程度の演出: 25〜30kgf·cm目安
- 大きな脚振り: 45〜60kgf·cmも検討
注意
これらは実パーツ重量が確定する前の概算で、最終サーボ型番ではない。v1仕様では大型関節に、電流・温度・負荷を取得できるフィードバック型サーボも候補とする。
次にやること
3Dプリント部品とフレームの実重量を測定し、定格連続トルク、速度、発熱、電源容量を含めて再選定する。