今回やったこと
等身大ボディを台座から支持する構造について、3Dプリント外装へ荷重を持たせる初期案を見直し、金属一次構造へ集約する方針を確定した。
v1の荷重経路
台座 → 金属支柱 → 腰金属フレーム → 胸郭フレーム
3Dプリント部品は原則として化粧外装とし、本体の主要荷重を受けない。
関節も同じ思想
肩・股・腰ではサーボ軸に部材重量を直接支持させない。
- 骨格 → ベアリング → 関節軸: 荷重支持
- サーボ → ベルト／リンク／ケーブル → 関節軸: 駆動
これにより交換性、寿命、ガタ管理、安全性を改善する。
台座と移動
本体、支柱、台座は運搬・保守のため分離可能にする。車いす上での移動／動作も将来の検証項目とする。
次にやること
総重量・重心を実測後、角パイプ材質、断面、肉厚、フランジ、ボルト規格と転倒モーメントを決定する。